海螺集团露天水泥矿山无人运输系统关键技术与应用

  露天水泥矿山无人运输系统主要包含感知系统、规划系统以及控制系统，其中感知系统深度融合激光雷达、毫米波雷达、摄像头、北斗定位等多种感知技术，在矿区多尘、雨雪雾等恶劣天气及多碎石、路面颠簸等特殊环境下，能够精确识别各种影响安全的小型障碍物和危险区域；规划系统应用双层轨迹规划技术，结合高精地图信息、多传感器融合感知信息以及车路协同信息，为无人驾驶矿车动态推荐一条从当前位置到目标位置的最优路径，导引矿车平稳安全地抵达作业点位；控制系统保证原有车辆性能不受影响，具有响应速度快、控制精度准、可靠性高的特点，并能够对不同品牌、不同吨位的矿用卡车进行无人驾驶改造，进而兼容不同类型和品牌的矿用卡车实现无人驾驶。

  同时，针对编组运行，在 5G 网络、车路协同技术的支持下，无人驾驶卡车、辅助车辆、智能化调度中心之间实时高速通信，在保证安全的前提下，提高无人驾驶卡车运行速度与整体运行效率。

  适用于露天水泥矿山的无人运输。

  芜湖海螺水泥有限责任公司无人驾驶系统使用效益，技术提供单位为安徽海博智能科技有限责任公司：

  项目自 2020 年开始，现已完成芜湖海螺箬帽山矿区所有 TR100 系列矿车的无人驾驶改造，研发了车队管理平台（云控调度系统），实现无人驾驶矿车编队运矿，2020 年 7 月矿车无人运输系统正式投入运营。投运前，由于露天水泥矿区的矿山环境恶劣，因环境、天气、路况等原因，易造成矿车打滑，碰撞，翻车的事故。

  通过无人驾驶矿车的单车智能与远程驾驶相结合，首先避免人为因素造成的事故，同时在恶劣天气，例如大雾等环境下，可以继续行驶，规避了由于天气影响而引发的运行事故以及停工停产，避免了人员和经济损失。该系统可借助实时运营数据、从全局优化的角度提升整体运营性能；同时由于工作人员的减少，可显著降低管理的复杂性。

  无人驾驶矿车首先能够避免人的因素造成的事故，其次在恶劣天气，例如大雾等环境下，可以继续行驶，规避了由于天气影响而引发的不必要的矿区停工，避免了损失。可以 24 小时无人连续作业，既规避了驾驶员在此期间的疲劳驾驶风险，又避免作业环境给驾驶员带来的身体危害。另外，在夜间作业，其关联设备的电耗费用较低，可以带来明显的费用节约。

 此项目的实施对行业的发展起到重要的推动作用，率先在国内实现矿山智慧化中最关键的自动化示范，进一步推动上下游产业链的可持续发展。

[责任编辑：宫江涛]

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